萬向聯軸器有多種結構形式，<萬向聯軸器有多種結構形式。
罕見的有十字軸式萬向聯軸器和球籠式萬向聯軸器。
萬向聯軸器的共同特點是角向彌補量較大，不同結構形式萬向聯軸器兩軸線夾角不同，一般在545度之間。

其主要分為：SWC型萬向聯軸器、SWP型萬向聯軸器、SWZ型萬向聯軸器、WSD型萬向聯軸器、WS型萬向聯軸器、WSH型滑動軸承萬向聯軸器。

SWC型又分為

BH型—尺度伸縮焊接式萬向聯軸器

BF型—尺度伸縮法蘭式萬向聯軸器

DH型—短伸縮焊接式萬向聯軸器

CH型—長伸縮焊接式萬向聯軸器

WH型—無伸縮焊接式萬向聯軸器

WF型—無伸縮法蘭式萬向聯軸器

WD型—無伸縮短式萬向聯軸器

SWP型分為

A 有伸縮長式萬向聯軸器

B有伸縮短式萬向聯軸器

C無伸縮短式萬向聯軸器

D無伸縮長式萬向聯軸器

E有伸縮雙法蘭式萬向聯軸器

F大伸縮長式萬向聯軸器

G有伸縮超短式萬向聯軸器